OTUS - Sensors
Un robot si puó ben definire come una svariata collezione di sensori! Del resto immaginatevi di muovervi nel nostro mondo senza vista, udito, tatto e olfatto ....
I sensori mettono in comunicazione il mondo esterno con il programma che gestisce il robot.
I sensori mettono in comunicazione il mondo esterno con il programma che gestisce il robot.
Escludendo il gruppo della visione OTUS ha diversi altri sensori:
- Due sensori ad ultrasuoni con un range di detezione fino a 4 metri, questi vanno a coprire aree non coperte dalla lama laser, in particolare sono posizionate rispettivamente sulla spalla sinistra e destra. Questi sensori sono letti ad intervalli di 200ms. Non sono molto affidabili per la qualitá della misura che risulta assai rumorosa ma sicuramente sono validi per prevenire possibili contatti.
- Un LIDAR montato su un piccolo servo. Questo sensore é uno dei piú precisi presenti a bordo arrivando a rivelare distanze fino a 12m. Montato su un piccolo servo permette di esplorare il mondo circostante prima di intraprendere un possibile percorso. Normalmente sta in posizione ortogonale e viene mosso solo per effettuare mappe od esplorazioni.
- Sensore PIR usato per rivelare la presenza umana ...
- Due microfoni amplificati con guadagno automatico compionati a 16bit. Normalmente sono utilizzati per la registrazioni di suoni ma vengono impiegati anche come trigger per la registrazione eventi od azioni.
A robot can well be defined as a varied collection of sensors! After all, imagine yourself moving in our world without sight, hearing, touch and smell ....
The sensors connect the outside world with the program that manages the robot.
Excluding the vision group OTUS has several other sensors:
- Two ultrasonic sensors with a detection range up to 4 meters, these cover areas not covered by the laser blade, in particular they are positioned respectively on the left and right shoulder. These sensors are read at 200ms intervals. They are not very reliable due to the quality of the measurement which is very noisy but they are certainly valid to prevent possible contacts.
- A LIDAR mounted on a small servo. This sensor is one of the most accurate on board, detecting distances up to 12m. Mounted on a small servo, it allows you to explore the surrounding world before embarking on a possible path. Normally it is in an orthogonal position and is only moved to make maps or explorations.
- PIR sensor used to detect human presence ...
- Two amplified microphones with AGC sampled at 16 bit. They are normally used for recording sounds but are also used as a trigger for recording events or actions.